公元前597年，邲地之战前，楚庄王攻破郑国后，郑襄公赤身牵羊求和于楚国，至此郑国便臣服于楚国。

    公元前588年，在蜀地结盟后，郑国出兵讨伐许国，因为许国仅供奉楚国，而对郑国也是不闻不问，这让本就对许国的领土虎视眈眈的郑国，有了明确的理由对许国进行讨伐，而作为许国老大哥的楚国没有干预这次郑、许两国的事件。

    公元前587年，郑襄公去世，其子继位为郑悼公。郑悼公继位后，直接对许国的土地进行了规划，许国人出兵赶走了规划许国土地的郑国人，郑悼公借此再次出兵攻占了许国的两处城池。这使得许灵公愤恨不已，便将郑悼公告到了楚共王那里，请求楚共王主持公道。

    公元前586年，许灵公和郑悼公到楚国，听从楚共王宣判郑、许两国的纠纷。在外人看来郑、许两国的对错是一目了然的。但郑国却不这么认为，许国地处郑国南部，郑国早有吞并许国之心，虽然郑国后来没落，但郑国无论是领土还是实力都大许国数倍，而且都臣服于楚国，在郑国人看来，楚国会因此默认郑国对许国的入侵，但事与愿违，楚共王这次靠近了正义，使得郑悼公败诉于许国。跟随郑悼公前来的郑大夫皇戌和大夫子国，还有郑公子論被扣押在了楚国，郑悼公一人回到郑国。

    回国后的郑悼公对于楚共王的判决十分的失望，自己的父亲郑襄公臣服楚国后，是兢兢业业，没有半分背叛。诸侯各国都是强侵弱，大吞小，数百年来都是如此，而楚国却出来以正义评判郑、许两国的恩怨纠纷。久久不能平复内心的郑悼公决定不再臣服楚国，便派公子偃出使晋国以求结盟。

    公元前586年冬季，晋、鲁、齐、宋、卫、郑、曹等在虫牢（今河南封丘县结盟。

    被扣押在楚国的郑公子論，凭借自己和楚大夫子重的关系也提前回到郑国。

    公元前585年，上位仅两年的郑悼公病逝，其弟弟郑公子論继位，即郑成公。

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