1251年波希米亚国王奥托卡二世乘机率领军队占领了巴本堡家族领地奥地利、士底里亚、克伦地亚和克莱因。罗马教皇和德意志其它诸侯对于奥托卡二世的举动甚为不满。鲁道夫一世利用此种情绪，以上述土地并非授与奥托卡二世作采邑为名，要求他撤出奥地利等地，将土地归还帝国。1274年，在纽伦堡帝国会议上作出决定，从前腓特烈二世国王侵占的帝国领地必须归还。奥托卡必须对不承认新国王作出答复。奥托卡拒绝出庭也拒绝归还侵占的帝国省份-奥地利、施蒂里亚、卡林西亚和卡尔尼奥拉。对这些土地的权益是来自奥托卡的一个妻子，是奥地利公爵巴本堡王朝的女继承人。国王鲁道夫驳回了奥托卡的继承要求，并把这些土地当作无主采邑收归帝国。1275年6月24日由于奥托卡多次不听传唤，被宣布不受法律保护。

    1276年鲁道夫一世和奥托卡二世的战争正式开始。在诸侯和贵族的支持下，鲁道夫一世率领军队向奥地利进发。他把自己率领的军队和匈牙利国王拉斯洛四世率领的军队分作两路，从左右两侧向中间夹击，形成强大的钳形攻势，向奥托卡二世军队驻扎地维也纳东部马池河战场杀去。皇帝成功说服了奥托卡的同盟者下巴伐利亚的亨利一世倒戈。这使得奥托卡不得不归还侵占的四个省份并宣誓效忠。于是皇帝把波希米亚作为帝国封邑授予奥托卡并把自己的女儿尤塔嫁给了奥托卡的儿子瓦茨拉夫二世。兵不血刃的完成了这次讨伐后，皇帝在维也纳举行了凯旋式。

    但是，奥托卡二世并不甘心于失败。他在反对鲁道夫一世权力增长的西里西亚和波兰诸侯的支持下，集结了图林根、勃兰登堡和巴伐利亚诸侯的军队再次征战。鲁道夫一世这次的军队并不太多。除去自己领地的军队之外，得到了匈牙利国王拉斯洛四世和蒂罗尔迈哈德二世伯爵的军事援助。1278年8月26日，两军在马池河战场发生激战。鲁道夫一世指挥左翼大军首先击溃了奥托卡二世的部分军队。但是右翼大军却陷入严重困境。后来，鲁道夫一世指挥的援军及时赶到，击溃了波希米亚的军队，杀死了奥托卡二世。马池河战役(迪恩克鲁特战役)成为哈布斯堡家族在奥地利确立统治的重要转折点。战后，摩拉维亚从波希米亚分离。这样奥托卡的继任者瓦茨拉夫只剩下了布拉格周围的几个省份。当然鲁道夫的女儿仍然被许给了瓦茨拉夫。

    鲁道夫的下一个动作就是在奥地利和周围省份中建立王室的威权。他花了好几年时间想在这里建立威权但是发现很难把这些省份纳入自己家族的势力范围内。在他的所有敌对者都被战胜后的1282年，他把奥地利和施蒂里亚分别封给他的两个儿子-阿尔布雷希特一世和鲁道夫二世。于是施蒂里亚和奥地利就成为了哈布斯堡家族领>> --